PX4-AutoPilot教程–搭建并运行第一个应用程序

搭建并运行第一个应用程序

本文主要说明如何搭建并运行你的第一个板载应用程序。

1.编写px4_simple_app应用程序文件

我们创建一个很小的应用程序,只是打印出来Hello Sky!

这包括一个C 文件和一个cmake 定义文件(它告诉工具链如何构建应用程序)。

  1. 新建如下文件夹: Firmware/src/examples/px4_simple_app

  2. 在该目录中新建一个名为 px4_simple_app.c 的 C 文件:

/**
 * @file px4_simple_app.c
 * Minimal application example for PX4 autopilot.
 */

#include <px4_log.h>

__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
    PX4_INFO("Hello Sky!n");
    return OK;
}

main函数必须命名为<module_name>_main并从模块中导出__EXPORT

这里__EXPORT是一个宏定义,其定义在Firmware/src/modules/systemlib/visibility.h中

#ifdef __EXPORT
#  undef __EXPORT//这里#后面的空格语法上是正确的,但不推荐这样写
#endif
#define __EXPORT __attribute__((visibility("default")))

#ifdef __PRIVATE
#  undef __PRIVATE//这里#后面的空格语法上是正确的,但不推荐这样写
#endif
#define __PRIVATE __attribute__((visibility("hidden")))

__attribute__()函数用于设置动态链接库中函数的可见性,将变量或函数设置为default,则该符号可在其他动态链接库中可见;将变量或函数设置为hidden,则该符号仅在本动态链接库中可见,在其他库中不可见。

编写大型程序时默认隐藏,针对特定变量和函数,在代码中使用__attribute__((visibility("default")))令该符号外部可见,这种方法可有效避免动态链接库之间的符号冲突。

(近似于类中的访问权限:public, private, protected)

PX4_INFO相当于输出到PX4 shell的printf(包含在Firmware/src/platforms/px4_log.h中)。 这里有不同的日志级别:PX4_INFOPX4_WARNPX4_ERRPX4_DEBUG。 警告和错误会额外添加到 ULog 并显示在 Flight Review 中。

  1. 创建并打开一个名为CMakeLists.txtcmake定义文件
px4_add_module(
 MODULE examples__px4_simple_app
 MAIN px4_simple_app
 STACK_MAIN 2000
 SRCS
     px4_simple_app.c
 DEPENDS
 )

px4_add_module() 方法根据模块描述生成静态库。

  • MODULE块是模块的唯一固件名称(按照惯例,模块名称的前缀是src之后的父路径)
  • MAIN块列出了模块的入口点,它将命令注册到 NuttX,以便可以从 PX4 shell 或 SITL 控制台调用它。

应用程序的编写至此完成。

2.编译并上传px4_simple_app应用程序到飞控固件中

为了运行它,首先需要确保它是作为PX4的一部分构建的。 应用程序被将依据目标的适当板级cmake文件添加到编译/固件中。

首先需要在cmake文件中添加px4_simple_app,位置在Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake,将examples/px4_simple_app前的注释符号#去掉即可。

  examples/px4_simple_app

保存之后退出。

打开命令行终端Terminal,使用lscd命令进入Firmware文件夹中。

在Firmware文件夹中输入命令即可对固件进行编译。

make px4fmu-v2_default

等待进度到100%即可完成固件编译。

将编译好的固件下载到无人机,需要输入命令。

make px4fmu-v2_default upload

这里提示需要重新插拔连接无人机的数据线。

重新插拔之后等待进度条读完即可完成烧录固件。

3.在QGC地面站MavlinkConsole终端运行px4_simple_app应用程序

打开QGC地面站,进入MavlinkConsole终端。

在终端中输入help命令调出所有进程,这时会发现px4_simple_app已经在列表中。

在终端中输入px4_simple_app start命令调用该进程。

运行后会输出语句INFO [px4_simple_app] Hello Sky!,说明程序运行成功。


参考资料:

PX4开发文档——第一个应用教程(Hello Sky) - 简书 (jianshu.com)

本图文内容来源于网友网络收集整理提供,作为学习参考使用,版权属于原作者。
THE END
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