The CARLA manual control package is a ROS only version of the manual_control.py script that comes packaged with CARLA. All data is received via ROS topics.

官网：https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/carla_manual_control/

使用 pygame 显示仿真器画面和接受键盘并转换为控制指令的节点，参考其帮助指导即可。

1. 前提

为了能够使用 carla_manual_control，一些特定的传感器需要附加到自我的车辆上（关于如何将传感器附加到车辆上的信息，请参见 Carla Spawn Objects ）。

• 显示图像：一个角色名为 rgb_view 、分辨率为 800 x 600 的摄像头。
• 显示当前位置：一个角色名为 gnss 的 GNSS 传感器和一个角色名为 odmetry 的伪传感器。
• 获取车道入侵的通知：一个车道入侵传感器，角色名称为 lane_invasion 。
• 获取碰撞通知：一个碰撞传感器，角色名称为碰撞。

2. 运行该包

1. 确保 CARLA 正在运行，启动 ROS bridge：

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

2. 生成目标

roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch

3. 启动 carla_manual_control 节点

roslaunch carla_manual_control carla_manual_control.launch

4. 若要手动驾驶车辆，请按“B”。按“H”查看说明。

或者，上面所有的命令被组合成一个单独的，单一的启动文件，并可以通过执行以下命令同时运行:

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch