基于Arduino UNO的循迹小车
目录
1.analogWrite函数的使用
用analogWrite来替换digitalWrite
说明
将一个模拟数值写进Arduino引脚。这个操作可以用来控制LED的亮度, 或者控制电机的转速.
在Arduino UNO控制器中， analogWrite()函数支持以下引脚: 3, 5, 6, 9, 10, 11 在调用analogWrite()函数前，您无需使用pinMode()函数来设置该引脚。
语法
analogWrite(pin, value)
参数
pin ：被读取的模拟引脚号码
value ：0到255之间的PWM频率值, 0对应off, 255对应on
小车接线情况说明（具体看个人）
2，3控左电机，4，5控右电机
代码示例：
//小车前进的代码是：
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
}
//如果我们只对前进，左转，右转控制速度
//由于硬件特性：Arduino UNO的3，5口支持analogWrite函数，2，4口不支持
//所以，我希望前进的代码是
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
}
//此时，把接口4，5的杜邦线对调
//为了速度控制可以优化代码成
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 120);
digitalWrite(4, HIGH);
analogWrite(5, 120);//120是
}控制前进速度的代码：
/*
把IO口4和IO口5的接线对调！
前进代码左轮3是模拟输出，5是模拟输出，2和4口不支持，直接给低电平
3口和5口支持模拟输出，达到小车前进方向上的速度控制目的。
*/
void carInit()
{
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
//右轮信号方向初始化
pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 230);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 230);
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
carInit();
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
qianJin();
}控制前进左转右转：
void carInit()
{
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
//右轮信号方向初始化
pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 150);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 150);
}
void zuoZhuan() {
// 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 90); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 250);//右
}
void youZhuan() {
// 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 250); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 90);//右
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
carInit();
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
youZhuan();
}2.红外循迹模块介绍
我这里用的是红外循迹模块TCRT5000
简单概括：没反射回来，D0输出高电平，灭灯
（1）什么情况下红外线没有返回来
红外照射在黑线上
在黑线上DO电平表现为高电平！
灯的表现为灭灯
（2）什么时候该左转
说明小车偏右，说明左循迹模块在黑线上，左循迹模块的电平表现为高电平
右循迹模块能接收到红外，电平表现为低电平
（3）什么实时该右转
说明小车偏左，右循迹在黑线上，右循迹高电平，左循迹低电平
3.循迹小车代码实现
/*
做循迹模块接Arduino的11口，右循迹模块接Arduinod的12口
小车控制速度前进
*/
int leftX = 11;
int rightX = 12;
void carInit()
{
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
//右轮信号方向初始化
pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 100);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 100);
}
void ting() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 0);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 0);
}
void zuoZhuan() {
// 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 80); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 250);//右
}
void youZhuan() {
// 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 250); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 80);//右
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
carInit();
pinMode(leftX,INPUT);
pinMode(rightX,INPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
//什么时候该左转
//左循迹模块的电平表现为高电平,右循迹模块表现为低电平
if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 0 ){
zuoZhuan();
}
//什么时候右转
//右循迹高电平，左循迹低电平
if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 1 ){
youZhuan();
}
//什么时候前进
//左右都为低电平
if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 0 ){
qianJin();
}
//什么时候停
//左右都为高电平
if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 1 ){
ting();
}
}4.实物示例