ubuntu18.04源码编译安装carla0.9.13,关联UE4.26虚幻引擎账号
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参考博客：https://www.cnblogs.com/chenjian688/p/16624095.html
一、安装NVIDIA驱动
查看推荐显卡
ubuntu-drivers devices
找到recommended推荐的版本，本机是470版本。
sudo apt-get install nvidia-driver-470
本机是470版本
如果安装失败，需要在安装之前进行sudo apt-get update指令
二、安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install wget software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main"
sudo apt-get update
三、安装系统基本工具
sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev
pip2 install --user setuptools
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1
pip2 install --user distro
pip3 install --user distro
同时为了避免UE和 CARLA 依赖项之间的兼容性问题，使用相同的编译器版本和 C++ runtime library来编译所有内容。CARLA 团队使用 clang-8 和 LLVM 的 libc++。使用以下指令更改默认 clang 版本以编译 Unreal Engine 和 CARLA 依赖项。
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180
四、github账号和UE账号形成关联
1.首先注册UE账号
前往注册UE账号网址
2.登录github账号（没有的话注册一个）
3.在UE4个人中心关联github账号
根据如下网址步骤关联即可
https://www.unrealengine.com/en-US/ue-on-github
4.在github中加入UE4工程团队
https://github.com/EpicGames
点击网址，登录GitHub后，网页顶端会有一个要求提示，同意即可。
5.下载并编译UE4
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26
这个语句执行后会让你输github的账号密码，账号是github的账号，但是这个密码不是你登陆的密码，是需要生成token！
（1）点击头像，选择settings
（2）左侧最下方选择developer settings
（3）左侧选择Personal access tokens，选择Tokens(classic)并点击generate new token
（4）note随便写一个，不要和之前的重复就可以；expiration选的时间长点；select scopes全部勾选上；
（5）最后点击generate token，就会生成token，复制即可
然后进行编译，操作如下
cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make
cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor
注意：UE4的Carla分支git下来大约1.7g，但是编译中会继续下载依赖，./Setup.sh大约会下载11-12G资源
等命令行不再刷新，界面不再变化，就是UE4编译完成，可以关闭界面，进行下一步了。
五、安装carla
1.安装工具，加快下载速度
sudo apt-get install aria2
sudo apt install vulkan-utils
2.克隆源码
克隆指定0.9.13分支
git clone -b 0.9.13 https://github.com/carla-simulator/carla.git
3.进行更新资源和编译操作
千万要注意，安装第三方库的时候
下载libxerces 3.2.3的网址已经失效
需要修改为如下网址
XERCESC_REPO=https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/xerces-c-${XERCESC_VERSION}.tar.gz
然后回到carla根目录进行
./Update.sh
更新完成后如下
4.更改下载资源的脚本
第一次安装：
将~/carla/Update.sh中的rm Content.tar.gz屏蔽，保留下来，用于以后使用
如果需要第二次安装，再看以下步骤（第一次安装可直接进行下一步）
第二次安装：
将之前下载的Content.tar.gz复制到Carla工程根目录，然后屏蔽wget -c ${CONTENT_LINK} -O Content.tar.gz
./Update.sh
5.设置虚幻引擎安装位置的环境变量
echo "export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.编译PythonAPI和服务器
#在carla根目录运行命令，中途下载的库都在Build目录下，默认会删除下载的库文件，只保留编译后的头文件和.so
make PythonAPI
需要安装的第三方库如下
其中sqlite的下载可能需要搭梯子
编译通过后界面如下
然后执行启动命令
make launch
启动成功后，界面如下，默认打开第十张地图
六、发布二进制版本的carla
在carla根目录下执行下面一行语句
make package
打包成功后，终端界面如下
可以看到，在/home/car/carla-UE4.26-0.9.13/carla/Dist中生成和github上一样的预编译版本的压缩包。