IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算
一. 简介
前面文章学习了 CAN总线的协议，位时序。
本文来学习 IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算。是通过设置寄存器设置值，通过计算分频公式来计算分频值，通过速率计算公式来计算传输速率。
二. IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算
1. I.MX6ULL的 CAN
I.MX6ULL
带有
CAN
控制器外设，叫做
FlexCAN
，
FlexCAN
符合
CAN2.0B
协议。
FlexCAN 完全符合
CAN
协议，支持标准格式和扩展格式，支持
64
个消息缓冲。
带有
CAN
控制器外设，叫做
FlexCAN
，
FlexCAN
符合
CAN2.0B
协议。
FlexCAN 完全符合
CAN
协议，支持标准格式和扩展格式，支持
64
个消息缓冲。
I.MX6ULL
自带的
FlexCAN
模块特性如下：
自带的
FlexCAN
模块特性如下：
① 支持
CAN2.0B
协议，数据帧和遥控帧支持标准和扩展两种格式，数据长度支持
0~8
字
节，可编程速度，最高
1Mbit/S
。
CAN2.0B
协议，数据帧和遥控帧支持标准和扩展两种格式，数据长度支持
0~8
字
节，可编程速度，最高
1Mbit/S
。
② 灵活的消息邮箱，最高支持
8
个字节。
8
个字节。
③ 每个消息邮箱可以配置为接收或发送，都支持标准和扩展这两种格式的消息。
④ 每个消息邮箱都有独立的接收掩码寄存器。
⑤ 强大的接收
FIFO ID
过滤。
FIFO ID
过滤。
⑥ 未使用的空间可以用作通用
RAM
。
RAM
。
⑦ 可编程的回测模式，用于进行自测。
⑧ 可编程的优先级组合。
……
FlexCAN
支持四种模式：正常模式
(Normal)
、冻结模式
(Freeze)
、仅监听模式
(Listen-Only)
和
回环模式
(Loop-Back)
，另外还有两种低功耗模式：禁止模式
(Disable)
和停止模式
(Stop)
。
支持四种模式：正常模式
(Normal)
、冻结模式
(Freeze)
、仅监听模式
(Listen-Only)
和
回环模式
(Loop-Back)
，另外还有两种低功耗模式：禁止模式
(Disable)
和停止模式
(Stop)
。
① 正常模式
(Normal)
(Normal)
在正常模式下，
FlexCAN
正常接收或发送消息帧，所有的
CAN
协议功能都使能。
FlexCAN
正常接收或发送消息帧，所有的
CAN
协议功能都使能。
② 冻结模式
(Freeze)
(Freeze)
当
MCR
寄存器的
FRZ
位置
1
的时候使能此模式，在此模式下无法进行帧的发送或接收，
CAN
总线同步丢失。
MCR
寄存器的
FRZ
位置
1
的时候使能此模式，在此模式下无法进行帧的发送或接收，
CAN
总线同步丢失。
③ 仅监听模式
(Listen-Onley)
(Listen-Onley)
当
CTRL
寄存器的
LOM
位置
1
的时候使能此模式，在此模式下帧发送被禁止，所有错误
计数器被冻结，
CAN
控制器工作在被动错误模式，此时只会接收其他
CAN
单元发出的
ACK
消
息。
CTRL
寄存器的
LOM
位置
1
的时候使能此模式，在此模式下帧发送被禁止，所有错误
计数器被冻结，
CAN
控制器工作在被动错误模式，此时只会接收其他
CAN
单元发出的
ACK
消
息。
④ 回环模式
(Loop-Back)
(Loop-Back)
当
CTRL
寄存器的
LPB
位置
1
的时候进入此模式，此模式下
FlexCAN
工作在内部回环模式，一般用来进行自测。从模式下发送出来的数据流直接反馈给内部接收单元。
CTRL
寄存器的
LPB
位置
1
的时候进入此模式，此模式下
FlexCAN
工作在内部回环模式，一般用来进行自测。从模式下发送出来的数据流直接反馈给内部接收单元。
2. IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算
前面在讲解
CAN
协议的时候说过
CAN
位时序，
FlexCAN
支持
CAN
协议的这些位时序，
CAN
协议的时候说过
CAN
位时序，
FlexCAN
支持
CAN
协议的这些位时序，
控制寄存器
CTRL
用于设置这些位时序。
CTRL
寄存器中的
PRESDIV
、
PROPSEG
、
PSEG1
、
CTRL
用于设置这些位时序。
CTRL
寄存器中的
PRESDIV
、
PROPSEG
、
PSEG1
、
PSEG2
和
RJW
这
5
个位域用于设置
CAN
位时序。
和
RJW
这
5
个位域用于设置
CAN
位时序。
分频值计算公式
PRESDIV 为 CAN 分频值，也即是设置 CAN 协议中的 Tq 值，公式如下：
fCANCLK 为 FlexCAN 模块时钟，这个根据时钟章节设置即可，设置好以后就是一个定值，因此，只需要修改 PRESDIV 即可修改 FlexCAN 的 Tq 频率值。
Tq
定了以后，我们结合时序图
中的 几个段来看一下如何设置
FlexCAN
的速率：
定了以后，我们结合时序图
中的 几个段来看一下如何设置
FlexCAN
的速率：
SS
：
同步段
(Synchronization Segment)
，在
I.MX6ULL
参考手册中叫做
SYNC_SEG
，此段固
定为
1
个
Tq
长度，因此不需要我们去设置。
：
同步段
(Synchronization Segment)
，在
I.MX6ULL
参考手册中叫做
SYNC_SEG
，此段固
定为
1
个
Tq
长度，因此不需要我们去设置。
PTS
：
传播时间段
(Propagatin Segment)
，
FlexCAN
的
CTRL
寄存器中的
PROPSEG
位域设
置此段，可以设置为
0~7
，对应
1~8
个
Tq
。
：
传播时间段
(Propagatin Segment)
，
FlexCAN
的
CTRL
寄存器中的
PROPSEG
位域设
置此段，可以设置为
0~7
，对应
1~8
个
Tq
。
PBS1
：
相位缓冲段
1(Phase Buffer Segment 1)
，
FlexCAN
的
CRTL
寄存器中的
PSEG1
位域
设置此段，可以设置为
0~7
，对应
1~8
个
Tq
。
：
相位缓冲段
1(Phase Buffer Segment 1)
，
FlexCAN
的
CRTL
寄存器中的
PSEG1
位域
设置此段，可以设置为
0~7
，对应
1~8
个
Tq
。
PBS2
：相位缓冲段
2(Phase Buffer Segment 2)
，
FlexCAN
的
CRTL
寄存器中的
PSEG2
位域设置此段，可以设置为
1~7
，对应
2~8
个
Tq
。
：相位缓冲段
2(Phase Buffer Segment 2)
，
FlexCAN
的
CRTL
寄存器中的
PSEG2
位域设置此段，可以设置为
1~7
，对应
2~8
个
Tq
。
SJW
：
再同步补偿宽度
(reSynchronization Jump Width)
，
FlexCAN
的
CRTL
寄存器中的
RJW位域设置此段，可以设置
0~3
，对应
1~4
个
Tq
。
：
再同步补偿宽度
(reSynchronization Jump Width)
，
FlexCAN
的
CRTL
寄存器中的
RJW位域设置此段，可以设置
0~3
，对应
1~4
个
Tq
。
FlexCAN
的
CAN
位时序如下图
所示：
的
CAN
位时序如下图
所示：
根据上图
所示，
SYNC+SEG+(PROP_SEG+PSEG1+2)+(PSEG2+1)
就是总的
Tq
，因此，FlexCAN
的波特率就是：
所示，
SYNC+SEG+(PROP_SEG+PSEG1+2)+(PSEG2+1)
就是总的
Tq
，因此，FlexCAN
的波特率就是：
关于
I.MX6ULL
的
FlexCAN
控制器就讲解到这里，如果想更加详细的了解
FlexCAN
，请
I.MX6ULL
的
FlexCAN
控制器就讲解到这里，如果想更加详细的了解
FlexCAN
，请
参考《
I.MX6ULL
参考手册》的“
Chapter 26 Flexible Controller Area Network(FLEXCAN)
”章节。
I.MX6ULL
参考手册》的“
Chapter 26 Flexible Controller Area Network(FLEXCAN)
”章节。