GPS单点定位计算流程

一、计算流程

    1.读取N文件（导航电文），将所有星历放到一个列表（数组）ephlst 中

    2.读取O文件（观测值文件），先读取一个历元观测值epoch

    3.数据预处理和程序初始化

     （1）根据epoch中卫星号和历元时刻Tr在星历中查找相应的卫星星历

     （2）确定测站的概略位置和接收机钟差初值

    4.计算卫星在瞬时地球坐标系中的位置

     （1）计算卫星运行的平均角速度n

     （2）计算归化时间

     （3）计算观测时刻的平近点角

     （4）计算偏近点角

     （5）计算真近点角

     （6）计算升交点角距

 ；       w—近地点角距

     （7）计算摄动改正项

     （8）计算经过摄动改正的升交角距uk，矢径rk，轨道偏角ik，

     （9）计算卫星在轨道平面坐标系中的坐标

     （10）计算观测时刻升交点经度

     （11）计算卫星在瞬时地球坐标系中的坐标

5.计算卫星si信号发射的概略时刻

     （1）选择epoch中的一颗卫星观测值，设其伪距为psi

     （2）利用上面的卫星坐标和测站概略坐标计算几何距离Rsi

     （3）再根据伪距和几何距离计算卫星信号的传播时间，利用迭代法求出卫星信号的传播时间tsi和发射时刻Tsi

     （4）其中迭代条件为

6.求卫星si方向余弦

7求卫星si在观测方程中的余数项

8.选择epoch中下一颗卫星sj观测值，设其伪距为psj

9.重复5—8步骤，计算每颗卫星的系数和余数项

10.组成误差方程，以为未知数进行求解，方程为：

11.求解法方程  

求出定位结果

12.输出该历元定位结果

13.继续读取下一个历元并进行上述所有步骤计算，直到全部历元计算完毕

   为止 ，且下一历元坐标初始值=上一历元的定位结果 

 GPS单点定位程序及算法流程