TX2安装jetson_csi_cam

 1. 下载 jetson_csi_cam

将此存储库克隆到您的catkin_workspace.

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://github.com/peter-moran/jetson_csi_cam.git 

2. 安装gscamgstreamer-1.0 支持

克隆gscam到你的catkin_workspace.

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://github.com/ros-drivers/gscam.git

然后编辑./gscam/Makefile并将 CMake 标志添加-DGSTREAMER_VERSION_1_x=On到文件的第一行，使其显示为：

EXTRA_CMAKE_FLAGS = -DUSE_ROSBUILD:BOOL=1 -DGSTREAMER_VERSION_1_x=On

同时，如果您有该标记，只需要gstreamer-0.1与gstreamer-1.0同时安装，这是很好的做法，包括。

3.构建一切

现在，我们建立并注册gscam和jetson_csi_cam活性氧。

cd ~/catkin_workspace
catkin_make
source ~/.bashrc

打开视频流

要将相机的视频发布到 ROS（使用默认设置），请执行以下操作：

roslaunch jetson_csi_cam jetson_csi_cam.launch

等等，视频在哪里？此启动文件仅将视频发布到 ROS，使其可供其他程序使用。这是因为我们不想在每次使用相机时都查看视频（例如，计算机可能会先处理它）。因此，我们使用单独的程序来查看它。我将在后面的部分讨论这个问题，但如果你等不及了，请rqt_image_view在新终端中运行以查看视频。

您可以通过输入rostopic list终端来确认视频正在运行。您应该能够看到该 /csi_cam/image_raw主题（也就是您的视频）以及一堆具有相似名称的其他主题——除非您更改camera_name了默认参数。

设置视频选项

大多数时候，我们希望使用默认设置以外的设置。我们可以通过将命令行参数传递给roslaunch. 例如，如果我希望相机以 15 fps 的 4k 分辨率运行，我将使用以下命令：

roslaunch jetson_csi_cam jetson_csi_cam.launch width:=3840 height:=2160 fps:=15

换句话说，要设置任何参数使用<arg_name>:=<arg_value>的选项roslaunch。

报错的处理方式

r 

Connect CSI Camera on Jetson TX2 to ROS | SHIROKU.NET

GitHub - catterfyleo/jetson_csi_cam: A ROS package making it simple to use CSI cameras on the Nvidia Jetson TK1, TX1, or TX2 with ROS.

Gscam reports `gst_uri_is_valid (uri)` error on startup, but video still works. · Issue #1 · peter-moran/jetson_csi_cam · GitHub